전체 글 (10) 썸네일형 리스트형 MoveIt 2 보호되어 있는 글입니다. ROS2 Joint Control: Extension Python Scripting 보호되어 있는 글입니다. ROS2 Clock 보호되어 있는 글입니다. cuRobo and cuMotion 보호되어 있는 글입니다. OmniGraph: Pick-and-Place Controller Node 보호되어 있는 글입니다. Implementation of Summit-XL + UR5e (Robotiq 2F-85) in Unity (4) Picking and Placing target object 챕터(4)에선 Unity 매니퓰레이터의 모션 경로를 MoveIt을 통해 계획 후 실행합니다. * 이번 챕터 진행하기 전에 아래 페이지에서 Unity 매니퓰레이터 pick and place 튜토리얼 해보는 것을 추천합니다. https://github.com/Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub/blob/main/tutorials/pick_and_place/README.md GitHub - Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub: Central repository for tools, tutorials, resources, and documentation for roboti Central repository for tools, tutorials, re.. Implementation of Summit-XL + UR5e (Robotiq 2F-85) in Unity (3) Controlling mobile robot in Unity with ROS 챕터(3)에선 ROS로 Unity 로봇을 이동시킵니다. * 이번 챕터 진행하기 전에 아래 페이지에서 Unity와 ROS 통신 튜토리얼을 통해 ROS-Unity 통신 원리를 이해해 주시기를 바랍니다. https://github.com/Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub/tree/main/tutorials/ros_unity_integration GitHub - Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub: Central repository for tools, tutorials, resources, and documentation for roboti Central repository for tools, tutorials, resources, and doc.. Implementation of Summit-XL + UR5e (Robotiq 2F-85) in Unity (2) Changing the properties of links and joints 챕터(2)에선 챕터(1)에서 구현한 로봇이 정상 작동되도록 여러 link와 joint들의 component, property를 변경합니다. * 재생 버튼이 다음과 같은 상태에서 진행해야 합니다. Unity를 재생한 상태에서 진행하지 않도록 주의해야 합니다. 재생된 상태에서 진행하고 정지를 할 경우 변경 사항들이 모두 초기화됩니다. 1. 바퀴 sphere collision 추가, Joint Type을 'Spherical'으로 변경 아시다시피 Summit-XL 로봇의 바퀴는 omni wheel로 평면 좌표계에서 어느 방향으로도 이동할 수 있습니다. 하지만 Unity에선 omni wheel 모델에 다음과 같이 cylinder collision과 revolute joint가 적용되어 앞 뒤 방향으로만 이동할 수.. 이전 1 2 다음
