Simulator (5) 썸네일형 리스트형 Implementation of Summit-XL + UR5e (Robotiq 2F-85) in Unity (4) Picking and Placing target object 챕터(4)에선 Unity 매니퓰레이터의 모션 경로를 MoveIt을 통해 계획 후 실행합니다. * 이번 챕터 진행하기 전에 아래 페이지에서 Unity 매니퓰레이터 pick and place 튜토리얼 해보는 것을 추천합니다. https://github.com/Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub/blob/main/tutorials/pick_and_place/README.md GitHub - Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub: Central repository for tools, tutorials, resources, and documentation for roboti Central repository for tools, tutorials, re.. Implementation of Summit-XL + UR5e (Robotiq 2F-85) in Unity (3) Controlling mobile robot in Unity with ROS 챕터(3)에선 ROS로 Unity 로봇을 이동시킵니다. * 이번 챕터 진행하기 전에 아래 페이지에서 Unity와 ROS 통신 튜토리얼을 통해 ROS-Unity 통신 원리를 이해해 주시기를 바랍니다. https://github.com/Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub/tree/main/tutorials/ros_unity_integration GitHub - Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub: Central repository for tools, tutorials, resources, and documentation for roboti Central repository for tools, tutorials, resources, and doc.. Implementation of Summit-XL + UR5e (Robotiq 2F-85) in Unity (2) Changing the properties of links and joints 챕터(2)에선 챕터(1)에서 구현한 로봇이 정상 작동되도록 여러 link와 joint들의 component, property를 변경합니다. * 재생 버튼이 다음과 같은 상태에서 진행해야 합니다. Unity를 재생한 상태에서 진행하지 않도록 주의해야 합니다. 재생된 상태에서 진행하고 정지를 할 경우 변경 사항들이 모두 초기화됩니다. 1. 바퀴 sphere collision 추가, Joint Type을 'Spherical'으로 변경 아시다시피 Summit-XL 로봇의 바퀴는 omni wheel로 평면 좌표계에서 어느 방향으로도 이동할 수 있습니다. 하지만 Unity에선 omni wheel 모델에 다음과 같이 cylinder collision과 revolute joint가 적용되어 앞 뒤 방향으로만 이동할 수.. Implementation of Summit-XL + UR5e (Robotiq 2F-85) in Unity (1) Importing URDF 챕터(1)에선 로봇의 기존 xacro 파일을 urdf 파일로 변환하고, 변환한 파일을 Unity에 import 하여 로봇을 구현합니다. 1. xacro 파일로 urdf 파일 생성 Unity에선 로봇의 URDF 파일로 로봇을 구현할 수 있습니다. Ubuntu에선 URDF 파일은 다음 명령어를 통해 xacro 파일을 변환시켜 얻을 수 있습니다. rosrun xacro xacro [xacro file name].xacro > [urdf file name].urdf 다음 저장소에 summit, ur5e, gripper, sensor 각각의 xacro 파일들을 포함한 4개의 패키지들이 있습니다. https://github.com/beomjoonlee/summit_ur5e_description (Unity에 정상적.. Implementation of Summit-XL + UR5e (Robotiq 2F-85) in Unity (0) Overview 저희 연구실에선 다음과 같이 ROAS 회사의 Summit-XL과 UNIVERSAL ROBOTS의 UR5e를 결합한 모바일 매니퓰레이터 로봇을 사용합니다. 로봇의 그리퍼는 ROBOTIQ의 Robotiq 2F-85입니다. 연구와 실험을 위해 매번 실제 로봇을 사용할 수 없습니다. 실제 환경을 대체하고 다양한 환경에서 실험을 진행하기 위해 시뮬레이션 환경 구현은 필수입니다. 모바일 매니퓰레이터를 Unity에서 구현하고 Ubuntu에 설치된 ROS로 컨트롤하는 튜토리얼을 이번 프로젝트를 통해 보여드리겠습니다. 이번 튜토리얼은 Unity 2021.2.19f1 버젼과 Ubuntu 20.04, ROS Noetic으로 진행 및 테스트하였습니다. 튜토리얼을 진행하기 전에 Window에 Unity, Ubuntu와 ROS .. 이전 1 다음
