저희 연구실에선 다음과 같이 ROAS 회사의 Summit-XL과 UNIVERSAL ROBOTS의 UR5e를 결합한 모바일 매니퓰레이터 로봇을 사용합니다. 로봇의 그리퍼는 ROBOTIQ의 Robotiq 2F-85입니다.
연구와 실험을 위해 매번 실제 로봇을 사용할 수 없습니다. 실제 환경을 대체하고 다양한 환경에서 실험을 진행하기 위해 시뮬레이션 환경 구현은 필수입니다.
모바일 매니퓰레이터를 Unity에서 구현하고 Ubuntu에 설치된 ROS로 컨트롤하는 튜토리얼을 이번 프로젝트를 통해 보여드리겠습니다.
이번 튜토리얼은 Unity 2021.2.19f1 버젼과 Ubuntu 20.04, ROS Noetic으로 진행 및 테스트하였습니다. 튜토리얼을 진행하기 전에 Window에 Unity, Ubuntu와 ROS 설치 후 moveit 설치까지 완료하셔야 합니다. (참고로 저는 VM 가상머신에 Ubuntu와 ROS를 설치하여 Window와 Ubuntu를 동시에 사용하였습니다.)
최종 패키지들이 필요하시면 댓글을 담겨주세요.
최종 패키지는 튜토리얼을 따라 진행 중 에러가 발생하실 때 참고만 하시고, Unity와 ROS 통신의 원리 이해 및 학습을 위해 직접 따라 해보시는 것을 강력히 추천드립니다.
